heeft niet alleen [Joop BroKking] gebouwd en bouwde een eenvoudig om balanceerrobot te maken, maar hij heeft een uitstekende set plannen en software voor iemand anders die er ook een wil maken. Zelfbalancers zijn een mijlpaal in je robotgebouw leven. Ze staan op twee wielen, met behulp van een PID-regellus om de twee motoren te bedienen met behulp van gegevens uit een of andere traagheidsmeeteenheid (IMU). Het klinkt eenvoudig, maar bij het vanaf het begin zijn er veel keuzes die moeten worden gemaakt en veel valstrikken om in te vallen. [Joop’s] Video legt de basisprincipes uit en behandelt de redenen waarom hij dingen heeft gedaan zoals hij heeft – al het advies dat u zou zoeken bij het bouwen van een van uzelf.
Hij koos voor stepers over goedkopere DC-motoren, omdat dit precisie levert en problemen vermijdt wanneer de batterijspanning daalt. Zijn software bevat een programma voor het verkrijgen van een kalibratiewaarde voor de IMU. Hij laat ook zien hoe u de aandrijfstroom voor de stappencontrollers instelt. En hij doet dit allemaal duidelijk en in een tempo dat niet te snel is, noch te traag. Zijn video is absoluut de moeite waard om hieronder de moeite waard te zijn.
Er zijn veel verschillende smaken van balancerende robots hier in overvloed op Hackaday. [Joop] gebruikt Arduino’s en steppers, maar [Renee] ‘s EddiePlus gebruikt een Intel Edison en Pololu DC-motoren. Of waarom niet proberen balanceren op een bal in plaats van op wielen? En om DC Motor-problemen met balancerende robots te reizen, bekijk deze open-source ATMEGA32U4-beheerder.